自适应控制 - 参数在线估计

实时估计未知负载质量，调整控制器参数

自适应律：θ̂̇ = Γ·φ·r (参数根据跟踪误差自适应更新)
控制律：τ = Y(q,q̇,q̈)·θ̂ (使用估计参数计算控制转矩)

参数估计状态

🔄 正在自适应...

真实负载质量 m

2.0 kg

估计质量 m̂

1.0 kg

估计误差: 50%

跟踪误差 RMS

-

💡 自适应控制原理

1. 回归矩阵 Y：包含机器人运动学信息（位置、速度、加速度）

2. 自适应增益 Γ：决定参数收敛速度，过大可能不稳定

3. 复合误差 r：结合位置误差和速度误差

质量估计收敛过程

真实质量

估计质量

估计误差

轨迹跟踪性能

期望轨迹

实际轨迹