左侧（蓝色）：传统齿轮传动
• 电机 → 减速器 → 关节
• 间隙问题：齿轮啮合存在微小空隙
• 惯性问题：减速器增加系统重量
右侧（绿色）：直接驱动
• 电机 → 关节（无减速器）
• 零间隙：电机直接连接负载
• 低惯性：无额外传动部件
点击"切换方向"观察间隙的影响。传统传动在换向时有明显的"空转"延迟。