PID 参数调节与机器人关节控制

实时观察 Kp、Ki、Kd 对关节跟踪性能的影响

τ(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt
PID 参数调节
比例增益 Kp 10.0
决定响应速度和稳态误差
积分增益 Ki 0.0
消除稳态误差，但可能引起超调
微分增益 Kd 2.0
抑制振荡，增加阻尼
预设配置

💡 调节建议

先调 Kp：从小到大，直到出现轻微振荡

再加 Kd：消除振荡，提高稳定性

最后加 Ki：消除稳态误差（小量即可）

响应曲线
目标轨迹 (期望位置)
实际位置
控制转矩
超调量: 0%
上升时间: -
稳态误差: -
调节时间: -