Robot-Manipulator-Control-CN

机器人操作器控制：理论与实践（第二版）中文译本

Robot Manipulator Control: Theory and Practice, Second Edition - Chinese Translation

📖 关于本书

本书为《Robot Manipulator Control: Theory and Practice, Second Edition》的中文译本，原书由 Frank L. Lewis、Darren M. Dawson 和 Chaouki T. Abdallah 所著。

👥 翻译团队

角色	人员/工具
翻译	Kimi、Gemini
校对	FrankJIE09

🔗 相关链接

GitHub 仓库: https://github.com/FrankJIE09/Robot-Manipulator-Control-CN
在线阅读（GitHub Pages）: https://frankjie09.github.io/Robot-Manipulator-Control-CN/

交互式可视化工具

可视化	描述	链接
SCARA 机器人对比	I型 vs II型 SCARA 运动学对比	查看
并联连杆操作器	六自由度 Stewart 平台可视化	查看
齿轮传动对比	传统齿轮 vs 直接驱动，展示间隙和惯性	查看
PID 参数调节	实时调节 Kp/Ki/Kd，观察对机器人关节控制的影响	查看
正逆运动学	探索正运动学与逆运动学的关系，多解性问题	查看
计算力矩控制对比	PID vs 计算力矩控制性能对比	查看
阻抗控制	弹簧-质量-阻尼模型，调节虚拟阻抗参数	查看
雅可比矩阵与奇异位形	观察雅可比行列式变化，理解奇异位形	查看
自适应控制	参数在线估计，观察收敛过程	查看
神经网络控制	神经网络学习非线性函数过程可视化	查看

📚 内容结构

本书共包含 10 章正文和 3 个附录：

正文章节

商用机器人操作器
控制理论导论
机器人动力学
计算力矩控制
机器人操作器的鲁棒控制
机器人操作器的自适应控制
先进控制技术
机器人的神经网络控制
力控制
机器人控制实现与软件

附录

附录 A：机器人运动学与雅可比矩阵回顾
附录 B：控制器仿真软件
附录 C：常见机器人手臂的动力学

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📂 目录结构

.
├── chapters/           # 各章节 LaTeX 源文件
│   ├── 00-前言与系列介绍.tex
│   ├── 01-第一章-商用机器人操作器.tex
│   ├── ...
│   └── C-附录C-常见机器人动力学.tex
├── figures/            # 图片和交互式可视化文件
│   ├── SCARA/
│   │   └── SCARA_Type_I_vs_II_Comparison.html
│   ├── Parallel_Link/
│   │   └── Parallel_Link_Manipulator.html
│   ├── PID_Tuning_Demo.html
│   ├── Forward_Inverse_Kinematics.html
│   ├── Computed_Torque_Control.html
│   ├── Impedance_Control.html
│   ├── Jacobian_Singularities.html
│   ├── Adaptive_Control.html
│   ├── Neural_Network_Control.html
│   └── Gear_Drive_Comparison.html
├── source/             # 原文本提取文件
├── 机器人操作器控制-理论与实践.tex  # 主文档入口
├── 机器人操作器控制-理论与实践.pdf  # 编译后的 PDF
└── README.md           # 本文件

📝 翻译说明

本译本使用 AI 辅助翻译（Kimi、Gemini），由人工校对
专业术语参考机器人学和控制理论领域的标准译法
数学公式和定理保持与原书一致
原文中的引用文献保留英文原文

⚠️ 版权声明

本译本仅供学习交流使用，版权归原作者及原出版社所有。

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